工具列說明(邏輯、運算、內部元件)

邏輯：

可設定不同的條件和判斷，讓機器人有系統性的進行思考，就像我們在生活中，面對不同的問題、情境而進行思考，例如：看到紅燈停、聽見鈴聲就回教室…等。

❶邏輯判斷-如果…執行：

當所設定的條件成立時，就會執行指定的動作。

舉例說明：
如下圖，如果超音波感應器回傳的偵測距離小於15公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

點選左上方藍色小齒輪，將需要使用的判斷式拉入右方【如果】的框中，即能增加或改變邏輯判斷的條件和形式。

邏輯判斷共有「三種」條件設定的型態：

如果…執行
如果…執行…否則
如果…執行…否則如果…執行。

1.如果…執行：

只能設定一種條件，當條件成立執行動作。

舉例說明：
如下圖，如果超音波感應器回傳的偵測距離小於15公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

2.如果…執行…否則：

能設定兩種條件：成立、不成立。當設定條件成立時，執行動作，否則執行條件不成立的動作。

舉例說明：
如下圖，如果超音波感應器回傳的偵測距離小於15公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音，否則執行蜂鳴器發出Re的聲音(表示超音波感應器的偵測距離大於等於15公分)。

3.如果…執行…否則如果…執行：

可以設定兩種以上的條件，如果有設定的條件成立時，會執行所設定的動作。

舉例說明：
如下圖，如果超音波感應器回傳的偵測距離小於10公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音，否則如果超音波感應器回傳的偵測距離小於20公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Re的聲音，否則如果超音波感應器回傳的偵測距離小於30公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Mi的聲音。

如果程式需要三種以上的條件時，可以將這三種邏輯判斷式搭配使用，第一層如果…執行、中間否則如果…執行、最後是否則；在程式最後使用否則的寫法除了比較簡短以外，也不需要擔心是否有其他條件忘了設定，因為只要前面兩項條件都不成立，不論任何狀況都會執行最後否則所設定的指令。

舉例說明：
如下圖，如果超音波感應器回傳的偵測距離小於10公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音；否則如果超音波感應器回傳的偵測距離小於20公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Re的聲音；否則執行蜂鳴器發出Mi的聲音。

❷邏輯關係-大於、小於、等於

大家可以發現這個拼圖也是屬於左凸方塊，所以它會回傳一個布林值(真假值)。利用大於、小於、等於…等運算工具，對第一個值與第二個值進行比對，結果不是真(符合)就是假(不符合)。

舉例說明：
判斷紅外線感應器1號的回傳數值等於１的條件是否成立，若是條件成立這個拼圖的值就是【真】，不符合的話，值就是【假】。

共有三種形式可以使用，淺色框中的倒三角為下拉式按鈕，可選擇大於、小於、等於…等運算工具。

❸邏輯運算-且、或

左凸方塊，也是回傳的是布林值，會依照前後兩個框中的條件進行比較比較，比較的結果為布林值(真假值)，比較的條件符合為真、不符合為假；且能增加更多的條件設定或範圍。

共有兩種形式可以使用，在淺色框中的下拉式按鈕可選擇且、或。

第一種形式為且，表示前後兩者的條件都需符合，回傳的值才會是【真】；通常會搭配【如果】的判斷拼圖進行完整的程式指令。

舉例說明：
如果超音波感應器回傳的偵測距離大於等於0且小於15公分的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

第二種形式為或，表示前後者【只要有其中一個條件符合】，回傳的值就會是【真】；通常會搭配【如果】的判斷拼圖進行完整的程式指令。

舉例說明：
如果紅外線感應器1號的回傳數值等於1或紅外線感應器2號的回傳的數值等於1，其中一項條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

❹邏輯運算-真、假

布林值拼圖，可設定值為真或假，在程式運用中，我們也常用數字1和0來代表真假，1代表真、0代表假。

共有兩種形式可以使用，淺色框中的下拉式按鈕可選擇真、假。

舉例說明：
如果紅外線感應器1號的回傳數值等於真(1)的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

舉例說明：
如果紅外線感應器1號的回傳數值等於假(0)的條件成立時，執行蜂鳴器發出Re的聲音。

❺邏輯運算-不成立

簡單來說就是把拼圖裡面的布林值進行反向轉換，真變假，假變真。

舉例說明：
若紅外線感應器為真的條件成立，應該要回傳【真】值，但是因為加上不成立，真就會變成假，所以最後的結果為【假】的值。

舉例說明：
如果紅外線感應器1號的回傳數值不等於0的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音。

❻邏輯運算-空

這個值代表在記憶體中，未儲存任何值，亦不包含0，因為0也是一種數值。

控制：

可以設定機器人執行指令的時間或次數。

❶取得目前毫秒數

可以取得目前的時間，單位是毫秒數。

舉例說明：
首先取得目前的時間，儲存在「開始時間」的變數中，接著如果從開始時間起算，到現在還沒有超過5000毫秒(即：現在時間-開始時間<5000)，則LED燈亮紅燈，直到超過了5000毫秒，LED燈亮綠燈。

❷延遲

控制前一個指令延遲的時間，單位為毫秒(1秒=1000毫秒)，因為FlipCode執行程式時速度非常快，所以如果沒有設定指令持續的時間，容易發生指令用非常快的速度執行完畢，也因為執行速度太快，無法確定是否有正確執行指令。

舉例說明：
我們希望機器人能執行的指令為蜂鳴器發出Do的聲音1秒後，蜂鳴器再發出Re的聲音1秒，如左方圖；若沒有增加延遲，程式就會在蜂鳴器發出Do和Re的指令中快速切換，因為速度太快，導致於最後只能呈現其中一種動作，如右方圖。

❸循環計數

可以控制指令執行的次數，變數名稱可在淺色框中的下拉式按鈕進行修改，中間的兩個綠色拼圖可以設定次數的範圍，而最右方的綠色拼圖表示每次執行完指令後增加的數值。

舉例說明：
為了能準確地執行範圍內的動作，請將循環計數的拼圖拉入初始化的區塊中，再設定名稱為執行次數，變數範圍為1~10，拉入馬達1號以200的速度，持續運轉0.5秒和停止0.5秒的拼圖；這個程式表示開機後會有一個變數叫做執行次數，一開始的數值為1，會執行馬達1號運轉0.5秒再停止0.5秒的動作，每次做完指令變數就會+1，直到變數數值為10停止動作，總共做了10遍。

❹重複

可以重複執行指令，就是和重複執行(loop)一樣，放在裡面的程式會一直重複執行，共有兩種設定條件的方式，第一種是當某個條件成立時(真值)，重複執行設定的指令；另一種是當條件不成立時(假值)，重複執行設定的指令。

共有兩種形式可以使用，在淺色框中的下拉式按鈕，可選擇當或直到。

舉例說明：
如下圖，當紅外線感應器回傳的數值等於1的條件成立時，會重複執行直流馬達1號運轉0.5秒和停止0.5秒的動作；條件不成立則會不執行動作。

舉例說明：
如下圖，當紅外線感應器回傳的數值不等於1的條件成立時，會重複執行直流馬達1號運轉0.5秒和停止0.5秒的動作；條件不成立時(紅外線感應器回傳的數值等於1)，則會不執行動作。

數學：

程式中需要用的數值和數學運算

❶數字

在淺色框中可以輸入任何數字，表示給予某個指令一個數值。

舉例說明：
直流馬達Ｍ1號的輸出數值為255。

舉例說明：
延遲0.5秒。

❷數學運算

可以使用於數學運算中的加減乘除以及次方。

共有五種形式可以使用，在淺色框中的下拉式按鈕，可選擇不同的運算模式。

舉例說明：
可以在前後的框中，拉入數字的拼圖、變數或能回傳數值相關的其他拼圖進行數學運算。

❸取小值

在兩數值中取最小值，在前後淺色框中，可以輸入任何跟數值相關的拼圖，並在兩者中找出最小的那一方數值。

舉例說明：
5、3中，最小的數值為3，則回傳數值3。

❹取大值

在兩數值中取最大值，在前後淺色框中，可以輸入任何跟數值相關的拼圖，並在兩者中找出最大的那一方數值。

舉例說明：
20、255中，最大的數值為255，則回傳數值255。

❺限制數字

限制數值的範圍，在右方的兩個淺色框中，可以輸入任何跟數值相關的拼圖，並表示為最左方數值的範圍。

舉例說明：
左方的限制數字會藉於0~100之間。

❻映射值

更改數值範圍，表示最左方的數值範圍限制，從中間個兩個數值範圍，更改為最右方的兩個數值範圍，在淺色框中，可以輸入任何跟數值相關的拼圖。

舉例說明：
數值範圍從0~100更改為0~500。

舉例說明：
例如你有個光線感應器會回傳一個0到1023數值，但是因為你程式的需求，不希望回傳的值那麼大，想要把回傳的值，根據比例轉換成1至10，所以可以利用這個拼圖來處理。

文字：

可在淺色框中輸入要進行溝通的文字的，需注意不能輸入中文

❶文字

在淺色框中輸入文字。

舉例說明：
點選序列埠會顯示Hi。

變數：

像是一個盒子，盒子裡你可以放入任何可以被變動的數值、字串、指令…等

❶建立變數

點選變數中的建立變數，就會出現可以幫變數命名的小視窗，在框中輸入新變數為變數名稱，按下確定後，就可以看到工具列出現先變數的功能選項，第一個拼圖是幫新變數賦予數值、字串…等內容。

舉例說明：新增一個變數命名為「新變數」，並賦予「新變數」數值為50

舉例說明：新增一個變數命名為「新變數」，並賦予「新變數」為字串「Hi」

舉例說明：
新增一個變數命名為「新變數」，並賦予「新變數」為超音波感應器偵測距離的回傳數值

舉例說明：
新增一個變數命名為「新變數」，並賦予「新變數」為紅外線感應器回傳的數值乘於5

舉例說明：
新增一個變數命名為「新變數」，並賦予「新變數」為超音波感應器回傳的距離除10，並判斷當「新變數」的數值小於10，執行直流馬達Ｍ1號以200的速度往順時針方向運轉，否則執行直流馬達Ｍ1號以200的速度往逆時針方向運轉

函式

可以將繁雜的程式指令包在一個拼圖中，減少重複製作的時間，而在需要使用這些指令時，只需使用製作完成的函式，不需要再重複製作。

❶到做些什麼

執行包在函式中的指令。

舉例說明：
首先先拉出一個新的函式，在做些什麼淺色框中可以將函式命名，先將函式命名為「前進」，並拉入直流馬達設定馬達控制號碼、旋轉方向以及速度。
組裝好FlipRobot後，將要控制的馬達號面向自己，會發現兩邊的旋轉方向不同，因為FlipRobot組裝時，兩顆馬達位置是對稱的，所以旋轉方向會不相同，以前進為例：直流馬達M1號向前運轉的方向是逆時針、直流馬達M2號向前運轉的方向是順時針。

完成建立新函式後，記得要將建立好的新函式指令拉入初始化或是重複執行的區塊中，如果少了這個步驟，會發現燒錄後機器人不會執行指令，這是因為程式目前只有告訴機器人，我們有了一個新功能做作「前進」，但是不會執行。
切換到Arduino原始碼的畫面中可以清楚看到，在程式上方已經定義好「前進」的功能，但是在setup()或loop()中沒有任何指令，所以機器人不會動；如果要讓機器人執行指令，必須將做好的新函式指令「前進」拉入初始化或是重複執行的區塊中；切換到Arduino原始碼的畫面，就會發現setup()或loop()中出現「前進」的指令，這樣機器人才會執行動作。

舉例說明：
前進1秒後，右轉0.5秒，接著停止1秒再左轉0.5秒。

❷到做些什麼，返回

執行完函式後會回傳一個數值。

舉例說明：
執行完函式，會回傳一個數值，執行完「前進」的指令後，會回傳的5這個數值，並將「5」從序列埠中顯示出來。

❸如果返回

只能放在函式中來使用，會判斷設定的條件是否成立，如果成立則立即回傳數值並中斷函式進行。

舉例說明：
只能在函式中使用，若放在函式以外的位置，會發現拼圖呈現灰底的狀態，表示無法使用；這一種函式的使用方法會進行條件的判斷，如果條件成立，會立刻中斷函式並回傳數值，以下圖為例：設定「前進」的函數回傳數值為5，在「前進」的函式中增加兩個判斷式，如果1>0的條件成立，回傳數值3、如果2>0的條件成立，回傳數值4，並設定初始化在序列埠印出「前進」的回傳數值；燒錄程式後會發現，序列埠中出現的回傳數值為3，代表函式進行到第一個判斷式【如果1>0的條件成立，回傳數值3】就中斷程式並回傳數值3；另外也可以發現重複執行中有另一個判斷函式為【如果7>8的條件成立，回傳數值9】呈現灰底，是因為沒有放在函式中，所以無法使用。

輸入輸出：

控制晶片板接收和發送的資料或訊號，例如：蜂鳴器、LED燈和其他晶片板上的原件、腳位…等。

❶高、低電位

控制訊號的電位，高電位代表放電、低電位代表不放電。

❷腳位

在FlipRobot主控板上有很多的腳位可以使用，但有些已經被限定是某些元件的特殊腳位，例如：12號腳位用來控制蜂鳴器；但也有一些腳位沒有被限制，可以讓使用者設定，例如：7號、8號、A4、A5…等。

腳位用來接收或發送訊號，在FlipCode中，若有看到拼圖上有寫PIN代表的是腳位號碼。

在淺色框中的下拉式按鈕可以選擇不同的腳位號碼來控制腳位。

在腳位名稱上，也分為兩種類別：

「數位腳位」：純數字表示，例如：7。
「類比腳位」：字母A加上數字，例如：A4。

在FlipCode中，類比訊號可以被數位化、數位訊號可以類比化。

數位腳位：

常用1、0表示回傳的數值，1表示有回傳數值、0表示沒有回傳數值，所以只會出現有或沒有兩種答案，可以使用在電源有沒有被接通、感應器有沒有回傳值、LED有沒有亮燈…等使用。

舉例說明：
將10號腳位設定為高電位的數位訊號，如果10號腳位有通電回傳數值就會是1，執行直流馬達M1號以200的速度往順時針方向運轉；沒有通電回傳數值為0，執行直流馬達M1號不動。

類比腳位：

類比訊號可以有更多連續性的訊號，例如：超音波感應器偵測到的距離數值、電流大小、光線強弱…等，若要設定一個腳位為類比腳位，訊號範圍為0~1023。

舉例說明：
新增一個變數命名為【回傳值】，並賦予值為A3類比腳位回傳的數值；在新增另一個變數命名為【輸出值】，並賦予值為變數回傳值除以4(將數值0~1023縮小至0~255左右)；設定5號腳位用類比化的方式，輸出變數【輸出值】的數值，延遲0.3秒後，在序列埠顯示目前變數【輸出值】的數；所以在序列埠中可以看到，5號腳位的數值開始會慢慢連續性的遞減，而這個數值是由A3腳位回傳再由5號腳位輸出所得。

❸蜂鳴器

控制蜂鳴器是否發出聲音、發出聲音的頻率及時間；在FlipRobot主控板上，有一個發聲裝置-蜂鳴器，我們可以透過不同的FlipCode拼圖來控制蜂鳴器發聲的行為。

簡單分為三種：發聲頻率、音階發聲、不發聲。

發聲頻率

下圖三種都須輸入發聲頻率，也就是蜂鳴器的聲音頻率，蜂鳴器會依照頻率的數值發出聲音，例如：頻率523為標準音Do；比較不同的是第一種需要選擇蜂鳴器的腳位，蜂鳴器的腳位為12號，若選擇了錯誤的腳位蜂鳴器則不會發出聲音；還有第三種蜂鳴器拼圖，多了持續時間的功能，表示聲音持續的時間，如果使用其他沒有持續時間的蜂鳴器拼圖，可以搭配延遲的拼圖來使用。

舉例說明：
三種蜂鳴器發出頻率523(Do) 0.5秒的使用方式。

音階發聲

這兩種是已經內建了Do、Re、Mi…等7個音。使用者在淺色框中的下拉式按鈕可以選擇不同的音高。

舉例說明：
兩種蜂鳴器發出Do 0.5秒的使用方式。

不發聲

這兩種是用來控制蜂鳴器不發出聲音。

舉例說明：
兩種蜂鳴器發出Do 0.5秒後不發出聲音0.5秒的使用方式。

❹接收內建按鈕訊息

控制按鍵開關；在FlipRobot主控板右上方設有一個按鍵功能，可以使用接收內建按鈕的拼圖來控制按鈕在不同狀態下執行的指令；常用1、0表示按鈕的狀態，1表示按鈕按下(有回傳數值)、0表示按鈕沒有按下(沒有回傳數值) 。

舉例說明：
按下按鍵時，蜂鳴器發出Do的聲音，沒有按按鈕時，蜂鳴器不發出聲音。

❺LED

控制LED亮燈的狀態，在FlipRobot主控板上有兩種不同型態的LED燈，所以也使用了不同的程式拼圖來控制。

在FlipRobot晶片板中央有一顆能發出白光的LED燈，下方圖就是用來控制單顆LED燈亮燈或不亮燈，在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇控制高、低電位，高電位代表亮燈、低電位代表不亮燈。

舉例說明：
LED亮燈0.5秒後不亮0.3秒。

在FlipRobot主控板靠近超音波插孔的位置，有兩顆RGB LED燈，一般的LED燈只能發出一種光，但是RGB LED燈因為使用了RGB三原色的原理，所以可以透過RGB數值調出不同顏色的光；淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇控制RGB LED燈號，以主控板為主，主控板的左方為RGB LED1號、右方為RGB LED2號。