# 工具列說明(外部元件)
## 馬達：
控制馬達的運作，共有兩種不同類型的馬達，一種為直流馬達，另一種是伺服馬達。
### ❶直流馬達
控制直流馬達，在主控板中，共有兩個直流馬達的插孔，以主控板為主，主控板的左方為M1號馬達、右方為M2號馬達。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇控制的馬達號碼、旋轉方向，並輸入運轉速度。 \
馬達旋轉方向可以選擇以順時針或逆時針方向運轉；而運轉的速度範圍是0\~255，數值越大速度越快，數值越低速度越慢。
> 舉例說明：
>
> 直流馬達M1號以200的速度往逆時針方向運轉，直流馬達M2號以200的速度往順時針方向運轉。
### ❷伺服馬達
控制伺服馬達，在主控板中，共有兩個伺服馬達的插孔，以主控板為主，主控板的左方為SV1號馬達、右方為SV2號馬達。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇控制的馬達號碼，並能輸入運轉角度和運轉速度。
伺服馬達的運轉角度為0\~180度；而運轉的速度範圍是0\~255，數值越大速度越快，數值越低速度越慢。
> 舉例說明：
>
> 伺服馬達1號以200的速度往0°移動，暫停0.5秒後，伺服馬達1號再以200的速度往60°移動並暫停0.5秒；需注意使用伺服馬達時，延遲代表是暫停的時間，因為伺服馬達持續動作的時間由馬達速度來決定，以相同的運轉角度來看，速度越快馬達運轉時間越短、速度越慢馬達運轉時間越長。
## 感應器：
控制感應器的使用，目前提供4種不同的感應器進行使用，有紅外線感應器、超音波感應器、光線感應器以及微動感應器
### ❶紅外線感應器
使用紅外線的接收進行偵測，透過感應器發出紅外線再偵測是否有被反射，所以撰寫程式時，會用1和0來代表有或沒有，1代表紅外線有接到回傳的數值、0代表紅外線沒有接到回傳的數值。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇感應器的連接埠號碼以及左右顆的感應器，因為FlipRobot提供的紅外線感應器，其實是用兩組紅外線感應器合成的，每一組都有接、收訊號的功能，在程式中也能分別控制這兩組紅外線感應器，跟主控板的分類一樣，紅外線感應器左方的為1號、右方為2號；另外在連接埠號碼的選項，因為兩組數位的紅外線感應器為同一條線路，所以只需連接1號連接埠。
> 舉例說明：
>
> 判斷如果紅外線感應器回傳的數值等於1的條件成立，執行直流馬達M1號以200的速度往順時針的方向轉動。
### ❷超音波感應器
利用聲音的原理進行偵測，透過感應器發出超音波，再偵測超音波碰到障礙物時回傳的距離；使用者可以透過程式設定超音波回傳數值的範圍來完成指令。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇感應器的連接埠號碼，因為超音波感應器腳位設計的限制，所以只能選擇3號連接埠。
> 舉例說明：
>
> 判斷如果超音波感應器回傳的距離小於15公分的條件成立，執行蜂鳴器發出Do的聲音。
### ❸光線感應器
利用光線的強弱進行偵測，透過感應器偵測所在地的光線；光線數值範圍是0\~1023，回傳光線數值越大表示光線越亮、回傳光線數值越小表示光線越暗，使用者可以透過程式設定光線強弱的範圍來完成指令。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇感應器的連接埠號碼，以主控板為主，主控板的左方為1號連接埠、右方為2號連接埠。
> 舉例說明：
>
> 判斷如果光線感應器偵測的回傳數值20的條件成立，執行RGB LED亮紅光的指令。
### ❹微動感應器
使用開關的機構進行偵測，按下微動開關可以導通電路、放開表示電路沒有導通；撰寫程式時，使用者可以透過0和1來表示開關狀態，1代表微動感應器的開關導通、0代表微動感應器的開關沒有導通。
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇感應器的連接埠號碼，以主控板為主，主控板的左方為1號連接埠、右方為2號連接埠。
> 舉例說明：
>
> 判斷如果微動感應器1號回傳數值等於1(開關導通)的條件成立，執行蜂鳴器發出Re的聲音。
## 功能板：
控制擴充功能板，目前的擴充功能板共有變數板、馬達擴充板兩種。
### ❶變數板
變數板的數值為0\~1023，使用者可以透過變數板的數值，設定範圍完成指令；在操作變數板時，轉動變數板的旋鈕就會改變變數板的回傳數值，越往左轉數值越小、往右轉數值越大；在變數板的拼圖中，可以在右上方的下拉式按鈕選擇變數板的連接埠號碼，但因為組裝限制所以連接埠號碼只能選擇4號；下方的下拉式按鈕，可以選擇控制變數板上的旋鈕號碼，共是1\~8號。
> 舉例說明：
>
> 如果變數控制板1號旋鈕的回傳數值大於512的條件成立時，執行蜂鳴器發出Do的聲音，否則執行蜂鳴器發出Re的聲音。
### ❷馬達擴充板
馬達擴充板上共有兩個直流馬達的插孔和四個伺服馬達的插孔，可依照需控制的馬達種類及號碼，在淺色框中的下拉式按鈕，選擇感應器的連接埠號碼、選轉方向並輸入運轉角度和馬達速度。
> 舉例說明：
>
> 馬達擴充板的直流馬達EM1號以200的速度往逆時針方向運轉，直流馬達EM2號以200的速度往順時針方向運轉。
> 舉例說明：
>
> 馬達擴充板的伺服馬達S1號以200的速度往0°移動，暫停0.5秒後，伺服馬達S1號再以200的速度往60°移動並暫停0.5秒。
## 搖桿：
控制搖桿的操作，共有兩種不同類型的搖桿，一種是按鈕式搖桿、另一種是類比式搖桿。
### ❶按鈕式搖桿
判斷搖桿上的按鈕訊號是否有被導通，可以透過0和1來表示開關狀態，1代表按鈕訊號有導通、0代表按鈕訊號有沒有導通，在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇搖桿上要控制的按鈕號碼。
> 舉例說明：
>
> 如果搖桿按鈕1號訊號有導通的條件成立，執行直流馬達M1號以200的速度往逆時針方向運轉；否則如果搖桿按鈕2號訊號有導通的條件成立，執行直流馬達M1號以200的速度往順時針方向運轉；否則如果搖桿按鈕5號訊號有導通的條件成立，執行直流馬達M2號以200的速度往順時針方向運轉；如果搖桿按鈕6號訊號有導通的條件成立，執行直流馬達M2號以200的速度往逆時針方向運轉；否則直流馬達M1、M2號執行停止。
### ❷類比搖桿
使用X、Y軸的數值進行判斷，搖桿左右為X、上下為Y；數值範圍是0\~1023，X軸越往左數值越小、往右數值越大，Y軸越往下數值越小、往上數值越大，在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇要搖桿的X、Y或是Button(搖桿中心點往下壓)。
> 舉例說明：
>
> 如果類比搖桿X軸的回傳值大於512的條件成立，執行直流馬達M1號以200的速度往逆時針轉動；否則執行直流馬達M1號以200的速度往順時針轉動。
## 顯示：
控制環狀的LED燈，共有5種方式可以進行控制，在環狀LED燈上總共有25顆LED，每一顆都是RGB LED燈。
### ❶單顆的環狀LED燈
以下兩種都是控制單顆的環狀LED燈，左圖可以在淺色框中的下拉式按鈕，選擇要控制的LED燈號，並能設定單顆LED燈的RGB數值；右圖可以在右上方第一個綠格中，可輸入要控制的LED燈號，並能設定單顆LED燈的RGB數值，在兩個拼圖的左下方都能選擇環狀LED燈的連接埠號碼。
> 舉例說明：
>
> 設定環狀LED 1號亮紅燈0.5秒後，再亮綠燈0.5秒。
> 舉例說明：
>
> 設定環狀LED 1號亮紅燈0.5秒後，再亮綠燈0.5秒
### ❷5顆LED燈控制
能夠控制5顆LED燈。 \
在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇控制的燈號，並能設定LED燈的RGB數值，在拼圖的左下方能選擇環狀LED燈的連接埠號碼。
> 舉例說明：
>
> 設定環狀LED 1\~5號亮紅燈0.5秒後，再亮綠燈0.5秒。
### ❸整圈LED控制
能夠同時控制全部的LED燈及設定RGB數值，在拼圖的左下方能選擇環狀LED燈的連接埠號碼。
> 舉例說明：
>
> 設定整圈環狀LED 亮紅燈0.5秒後，再亮綠燈0.5秒。
### ❹LED亮度控制
可以控制LED亮燈時的亮度，亮度的數值為0\~255，數值越大量度越亮、數值越小亮度越小，在淺色框中的下拉式按鈕，可以選擇連接埠的號碼。
> 舉例說明：
>
> 設定環狀LED燈的亮度為150，並設定環狀LED 整圈亮紅燈0.5秒後，再亮綠燈0.5秒。
## 藍芽連線：
提供藍芽的通訊所需的功能。
藍芽通訊時，需要中心設備與周邊設備，由中心設備主動連結/取消連結周邊設備， FlipRobot的藍芽可以讓1台中心設備連結3台周邊設備。
因此藍芽連線的功能，分為BLE中心與BLE周邊兩部分。
### ❶BLE中心
中心設備的藍芽功能包含：
1. 連結藍芽：中心設備能夠選擇要連結的周邊設備，在拼圖右方可以綠色框輸入該周邊設備的藍芽序號。
2. 取得藍芽訊息：得知緩衝區是否有從周邊設備接收到對應的資料型態的資料。在拼圖左方淺色框可以選擇資料型態，包含：整數、浮點數、字串，右邊的綠色框可以輸入周邊設備的藍芽序號。
3. 寫入藍芽訊息：因為中心設備最多可以連結３個不同的藍芽，所以傳送訊息的工具共有３種：一次傳送訊息給１台週邊設備、同時傳送訊息給２台週邊設備、同時傳送訊息給３台所有的週邊設備。
4. 在拼圖左方空白框可以放入要傳送的資料，中間淺色框可以選擇資料的型態，包含：整數、浮點數、字串，右邊的綠色框可以輸入周邊設備的藍芽序號。
5. 讀取藍芽訊息：因為藍芽設備無法同時接收不同藍芽傳送的訊息，所以接收訊息的工具只有1種。
6. 在拼圖左方淺色框可以選擇要接收的型態，包含：整數、浮點數、字串，右邊的綠色框可以輸入周邊設備的藍芽序號。
7. 中斷連線：中心設備能夠中斷連結的周邊設備，拼圖可以一次將所有藍芽連線斷開。
> 舉例說明：
>
> 燒錄此程式的為中心設備，中心設備先確認藍芽是否連接上兩台周邊設備A與B，如果其中有一台沒連結上，LED燈亮紅燈，直到兩台都連接上，LED燈亮綠燈。
>
> 接著中心設備從緩衝區得知周邊設備A是否已傳送整數型態的資料，如果有，則取出該資料，並傳送給周邊設備B，完成後中斷所有藍芽連線。
### ❷BLE周邊
周邊設備的藍芽功能包含：
1. 連結藍芽：確認是否已經連結某一個中心設備。（周邊設備無法選擇要連結的藍芽，只能確認自身連線狀態。）
2. 取得藍芽訊息：得知緩衝區是否有從中心設備接收到對應的資料型態的資料。在拼圖中間淺色框可以選擇資料型態，包含：整數、浮點數、字串。
3. 寫入藍芽訊息：因為週邊設備只能被1個中心設備所連結，而且周邊設備與周邊設備之間無法直接進行通訊，需要透過中心設備，所以傳送訊息的工具只有1種，而且傳送訊息的工具不需要輸入中心設備的藍芽序號。
\
在拼圖左方空白框可以放入要傳送的資料，右方淺色框可以選擇資料的型態，包含：整數、浮點數、字串。
4. 讀取藍芽訊息：因為週邊設備只能被1個中心設備所連結，所以接收訊息的工具只有1種，而且接收訊息的工具不需要輸入中心設備的藍芽序號。
\
在拼圖右邊的淺色框可以選擇要接收資料的型態。
> 舉例說明：
>
> 燒錄此程式的為周邊設備，周邊設備先確認中心設備是否已經透過藍芽連結上自己，如果藍芽沒連結上，LED燈亮紅燈，直到連結上，LED燈亮綠燈。
>
> 接著周邊設備從緩衝區得知中心設備是否有傳送整數型態的資料，如果有，則取出該資料，接著傳送「已收到資料」的字串給中心設備。
