# Step.6 FlipCode 玩 E300
首先，在學習FlipCode之前，應先了解FlipCode的兩個基本性質。
可以一邊瀏覽說明，一邊使用FlipCode實際操作。要使用FlipCode之前，請準備好FlipCode軟體（線上版或是APP版本皆可），安裝說明請至：[準備軟體工具](https://fliprobot.gitbook.io/knowledge-base/getting-started/prepare-software)。
## 基本性質
### 程序性
程序性代表的是當我們在撰寫FlipCode時，程式都是有順序性的執行指令，也就是說，當拉了兩個程式在重複執行的拼圖中，程式會「由上到下」按照順序執行指令，如下方圖示。
以上方圖示為例，程式會先執行「直流馬達1速度200」的程式，接著執行「直流馬達2速度0」的程式。
不過，在使用FlipCode進行程式編輯時，若使用者沒有將程式拼圖放置在初始化或重複執行的拼圖中，而是放置畫面在其他空白處，拼圖會呈現灰底，表示不會執行此程式，如下方圖示。
因此，在使用FlipCode時，記得養成良好的習慣，將需要的程式連接在一起，並放在初始設定或重複執行的拼圖中，不需要的程式可以刪除，或是放在初始設定或重複執行的拼圖之外。
### 重複性
在FlipCode畫面中，程式主要分成兩個區塊：
* 初始設定：初始設定裡的程式只有在開機時，會最先執行，執行一次，執行完畢則不會再執行直到重新開機。
* 重複執行：重複執行裡的程式，會一直重複執行直到關機。
因此，重複性就是代表當我們在撰寫FlipCode時，放在重複執行拼圖中的指令會不停的重複執行，以下方圖示為例。
程式將會呈現「直流馬達1速度200延遲一秒」，接著執行「直流馬達1速度0延遲一秒」，接著再回到「直流馬達1速度200延遲一秒」，一直不同反覆執行動作，直到關機或是下一次燒錄為止。
因此，在使用FlipCode時，出現不如預期的結果，很大的可能是因為重複性，以下方圖示為例，想想看，程式會如何執行。
比較前方的例子，這個範例在「直流馬達1速度0」後方並沒有加「延遲」，因此，程式在執行到「直流馬達1速度0」後，會非常快速的接續執行「直流馬達1速度200延遲一秒」的程式，也就是說我們將不會在機器人身上看到「直流馬達1速度0」程式的執行。
在了解完FlipCode的基本性質後，請利用USB線將機器人與電腦連接起來，讓我們來認識FlipCode的基本功能。
## 基本功能
### 拖曳程式
點選想要的程式，按著拖拉至右方初始化、重複執行的拼圖中或拖拉至空白處，接著放開。
### 刪除程式
刪除程式的方式有四種，其中又分為單個程式刪除與全部程式刪除：
#### 1.將程式拉回左方工具列
#### 2.將程式拉至右下方的垃圾桶
#### 3.點選上方Clear All可以刪除畫面上所有程式
#### 4.按滑鼠右鍵選擇刪除區塊
### 燒錄程式
首先先將機器人打開，接著將USB線插入機器人與電腦。
Port處會顯示「Detecting」，表示正在偵測可燒錄的機器人。
接著選擇最新出現的Port。
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請記得開啟機器人電源，才能顯示Detecting。
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自動出現對應的FlipBrain和Port後，接著點選Upload。
看到綠色勾勾就代表燒錄成功了，可以拔下USB線，試看看你寫的程式囉。
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燒錄完成後，請按模式切換鈕，機器人才會開始執行動作。
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### 儲存程式
點選Save後，可在框中輸入檔案名稱，所有的FlipCode都會統一先儲存在下載(Download)的資料夾中。
在了解完基本的FlipCode的基本性質與基本功能後，讓我們試試幾個基本的程式吧。
詳細的FlipCode指令介紹可至[機器人的神經元-FlipCode](https://fliprobot.gitbook.io/knowledge-base/nervous-system-of-fliprobot-flipcode)查閱。
## 任務一：讓E300前進
* 使用程式：函式、直流馬達
首先，我們必須知道在讓E300前進時，需要控制兩顆輪子，而兩顆輪子分別由直流馬達1與直流馬達2控制，觀察E300主控板可知，直流馬達1控制左邊輪子、直流馬達2控制右邊輪子。
想想看當E300要前進時，兩邊馬達旋轉為何？
很多人會認為直流馬達1與直流馬達2旋轉的方式會相同，但事實上，當我們將E300拿起來，正面看著左方與右方的輪胎，會發現左方是以逆時鐘方向旋轉，而右方則是以順時鐘方向旋轉，如下方圖示。
到目前為止，我們知道在撰寫「前進」的程式時，需要控制直流馬達1與直流馬達2，並且直流馬達1為逆時鐘，直流馬達2為順時鐘。
函式可以定義機器人所擁有的功能，一種功能一個函式，如下方圖示。
將函式命名完成後，裡面的程式仍須自己撰寫，如下方圖示。
在函式裡面的程式並不會立刻被執行，需另外將函式名稱拉入畫面表示呼叫機器人執行這個功能。
完成撰寫後，試著Upload到E300當中，看看你的E300是否可以前進了吧！
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延伸任務
1. 讓E300走出直線：當你發現E300無法走出直線，而是呈現左偏或右偏，意味著你的馬達存在著速度差。你可以試著調整一邊的馬達速度，將他們調成一致。
2. 停止、左轉、右轉的函式：當你完成前進的函式，試著寫寫看停止、左轉、右轉的函式吧。
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## 任務二：讓E300前進一秒後停止五秒
* 使用程式：函式、直流馬達、延遲
首先，我們必須了解「延遲」這個程式，「延遲」代表上一個動作持續的時間，單位為毫秒，一千毫秒等於一秒鐘，也就是說這個程式代表延遲1秒。
接著先讓我們完成「前進」與「停止」的函式。
接著試著將「延遲」的程式加進去吧，完成前進一秒後停止五秒。
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延伸任務
1. 倒車入庫：試看看在桌面上貼出一個小框框，讓E300停進框框中。
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## 任務三：超音波感應器的碰到障礙物時，E300停止前進
* 使用程式：函式、直流馬達、延遲、如果執行、超音波感應器
到這裡，我們已經學會「函式、直流馬達、延遲」，這個任務主要是要學習「如果執行」，這次的「如果執行」是搭配「超音波感應器」使用。
因此，我們必須先了解一下「超音波感應器」的感測原理，「超音波感應器」是利用發射超音波反射回傳一個數值(單位為公分)，代表著它與前方物品的距離。
假設今天障礙物的位置位於15公分處。
可以根據下方圖示先拉出一個「超音波感應器數值小於15公分」的條件。
接著加入「如果執行」，代表當超音波感應器回傳的數值小於15公分，則執行動作。
接著，只要再加入我們先前學會的函式與延遲，就可以完成超音波感應器的碰到障礙物時，E300停止前進的動作囉。
這個程式僅會讓E300停止一秒後就會繼續前進，還記得FlipCode的基本性質中的重複性嗎，這就是為何程式會這樣執行的原因。
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延伸任務
1. 超音波感應器遇到障礙物後停止：試看看還有什麼其他的程式寫法。
2. 超音波感應器遇到障礙物後左轉：試試看，完成一台小特斯拉，看到障礙物會繞過去。
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